Implementando controle PID no self-balancing robot...

Começamos a implementar um controle PID no nosso self-balancing robot....
De inicio testamos com apenas um motor e funcionou, agora falta incluir o outro motor e testar o trabalhoso robô, perdemos muito tempo no sensor giroscópio, no MMA7361 foi tudo mais tranks....rs
Baixamos a biblioteca PID do site Arduíno e estamos por enquanto estudando o código básico...

Uma breve definição de PID:

 

PROPORCIONAL: AMPLITUDE DE CORREÇÃO É PROPORCIONAL A AMPLITUDE DO DESVIO. (GANHO DE CORREÇÃO É PROPORCIONAL AO ERRO)

 

INTERGRAL: VELOCIDADE DE CORREÇÃO É PROPORCIONAL A AMPLITUDE DE DESVIO. (QUANTO MAIOR O ERRO MAIOR MAIS RÁPIDA  INTEGRAÇÃO)

 

DERIVATIVO: VELOCIDADE DE CORREÇÃO É PROPORCIONAL A VELOCIDADE DO DESVIO  (antecipativo)