Voltando depois de um tempinho offline, estávamos desenvolvendo o relatório do TCC parte 1...
Vamos falar um pouquinho dos sensores que o segway utiliza (provavelmente) e relacionar os que nós vamos utilizar no protótipo.
- O segway utiliza 5 sensores giroscópio, onde, 3 deles são redundantes, utiliza também 2 acelerômetros. Esses são para o sistema de controle de estabilidade, ou seja, os que fazem o segway se auto-equilibrar.
- Utiliza sensores de pressão na plataforma que indica para o sistema que o operador já subiu, ou seja, já pode iniciar a estabilização (liga).
- Utiliza sensores de posição como o encoder, para se ter um feedback dos motores.
No nosso protótipo vamos utilizar apenas 1 sensor giroscopio, 1 sensor acelerômetro e talvez encoders para os motores. Por enquanto já compramos no mercado livre esses sensores:
- Giroscópio L3G4200D
Este sensor na figura abaixo, é dotado da tecnologia MEMS (Micro
sistema eletromecânicos), mede e transmite seu sinal em taxa angular por uma interface digital IC (I2C/SPI).
São muito utilizados em aeronaves, aeroespacial, navios, segway, etc...
- Acelerômetro + Magnetômetro LSM303DLM
Este sensor é combinado acelerômetro e magnetômetro, iremos utilizar apenas o acelerômetro. Ele mede as variações de velocidade/aceleração através de impacto, e vibração, são do tipo inercial, mede o deslocamento da massa proporcionalmente à aceleração aplicada, sua saida é de interface digital IC e também possui tecnologia MEMS.
São muito utilizados em celulares, tablets, cameras, notebooks, airbag de automóveis e no segway.
- Encoder - Incremental e Absoluto/Analógico (não esta definido qual comprar)
Encoder, em automação industrial, é um dispositivo eletromecânico que conta ou reproduz pulsos elétricos a partir do movimento rotacional de seu eixo. Pode ser definido também como um transdutor de posição angular.
- O encoder absoluto/analógico é utilizado mais para posição, pois a saída é analógica de acordo com a posição que ele se encontra, um exemplo é o angular, que dependendo do ângulo que o encoder se encontra a saída varia de 4 a 20mA.
- O incremental é utilizado para indicar sentido, posição e medir velocidade, pois a saída desse encoder é uma saída de pulsos defasada de 90 graus e que fornece o sentido que o encoder esta girando.
Para fechar a malha de controle, esse cara vai ser muito interessante...
O sensor de pressão não iremos utilizar, pelo menos é oque temos em mente.
