Substituição de sensor giroscópio para acelerometro MMA 7361

Estavamos tendo muitos problemas com o sensor giroscópio L3G4200, nosso codigo mostrava o angulo de inclinação, mas estava perdendo a referencia do ponto inicial (Zero) e com isso o segway não se equilibraria.

Mas não desistimos, pesquisamos e encontramos um sensor acelerometro MMA 7361 muito utilizado em projetos de equilibrio e confiável. O codigo também mostra seu valor em angulo e não perde a referencia por ser um sensor analógico, diferente do L3g4200 que é por comunicação I²C, muito mais complexa, onde, ficamos muito atrelado com o Datasheet do sensor que se refere à endereços para se obter o valor de leitura do sensor.

Ainda mantemos a ponte H para controle do motor e estamos testando outro motor muito mais preciso e com pouca folga, sua velocidade é de no máximo 300RPM e tensão até 12Vdc também.

Abaixo fotos do sensor acelerometro MMA 7361.